介紹了諧波減速器的扭轉剛度與回差的測試裝置，并對其進行實驗研究。固定諧波減速器的輸出軸，在輸入軸施加單向漸變力矩并利用量角儀測量輸入軸轉動角度；對測量數(shù)據(jù)進行處理，擬合出輸入軸遲滯曲線方程。通過多次測量實驗驗證，建立的遲滯曲線方程與多次實際測量的誤差在3.8%以下；不同力矩值加載的結果顯示，諧波齒輪的回差主要是由驅動鏈間的間隙、柔輪的變形滯后、各零件的制造和安裝誤差等造成的。

  對于諧波齒輪驅動來說，主要影響諧波驅動精度的是驅動誤差和回差。回差包括純間隙回差和彈性回差。純間隙回差是在輸出軸沒有轉矩的情況下，輸出軸正反轉所具有的回轉量。純間隙誤差與外力矩無關，主要是由各運動副之間的間隙產(chǎn)生，諸如波發(fā)生器的徑向間隙、軸承間隙、柔輪與剛輪的嚙合側隙及波發(fā)生器和柔輪尺寸鏈的徑向間隙，彈性聯(lián)軸器與軸的連接間隙等；彈性誤差是由外加力矩引起的，與外加力矩的大小無關，主要包括輸入軸、波發(fā)生器、柔輪筒體和輸出軸在外力矩作用下的扭轉變形產(chǎn)生的回差以及在外力矩作用下，柔輪輪齒歪斜引起的回差。

  諧波齒輪驅動技術是一種的驅動技術，倍應用于空間技術、儀器儀表、機器人和機械等領域。